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2.mrpt总结(二)--------------mrpt安装

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发表于 2015-12-20 22:43:25 | 显示全部楼层 |阅读模式
mrpt是一个跨平台的开源库,可以在windowslinuxos上运行。但是由于linux下的安装比较简单,因此我从这个平台下的安装说起。我使用的系统是ubuntu12.04 64位系统。编译环境是codeblocks
1.首先更新一下软件源
sudo apt-get update
2.安装各种依赖库
sudo apt-get install build-essential pkg-config cmake libwxgtk2.8-dev libftdi-dev freeglut3-dev zlib1g-dev libusb-1.0-0-dev libdc1394-22-dev libavformat-dev libswscale-dev lib3ds-dev libjpeg-dev libopencv-dev libgtest-dev libeigen3-dev libsuitesparse-dev libwxgtk2.8-dbg codeblocks cmake-curses-gui
3.编译mrpt
首先到mrpt官网下载源代码,链接http://www.mrpt.org/download-mrpt/这里我以mrpt-1.2.1版本为例,解压到/home/${USERNAME}/mrpt-1.2.1中。
cd /home/${USERNAME}/mrpt-1.2.1
mkdir build
cd build
cmake .. -G “CodeBlocks - Unix Makefiles”
然后输入ccmake . 配置工程,找到以下两个选项,按照如下修改
CMAKE_BUILD_TYPE                 Debug
Wxwidgets-use-debug         on
(c配置,按q退出)
最后输入make编译程序
经过一段时间的编译,终于可以运行mrpt的程序,这里我以icp-slam为例子。跑一下示例程序。为了方便大家操作,我在附件上传数据集以及相应的配置文件,大家可以下载使用。
首先cd /home/${USERNAME}/mrpt-1.2.1/build/bin,将下载的数据集文件以及配置文件放在该目录下。然后输入./icp-slam icp-slam_demo_classic.ini 2006.rawlog。效果如图1所示。
至此关于mrptubuntu12.04的介绍完毕。大家可以尽情尝试其他示例程序。更加深入的学习以及使用mrpt。构建自己的机器人。由于我个人比较少使用windows以及os进行开发,因此windows以及os的安装不太熟悉,大家可以参照mrpt的官网的指导教程。由于本人水平有限,如有错误请大家批评指正。
参考文献:
1http://www.mrpt.org/Building_and_Installing_Instructions

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发表于 2015-12-20 23:36:39 | 显示全部楼层
写的真不错!赞赞赞
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发表于 2015-12-21 17:58:29 | 显示全部楼层
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发表于 2015-12-30 10:00:49 | 显示全部楼层
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发表于 2015-12-30 22:32:07 | 显示全部楼层
楼主辛苦了
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发表于 2016-6-11 23:42:33 | 显示全部楼层
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发表于 2016-7-19 08:47:33 | 显示全部楼层
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发表于 2016-9-13 08:35:55 | 显示全部楼层
樓主你好
我想請問一下假如從官網下載下來的範例原碼(http://www.mrpt.org/tutorials/mrpt-examples/
一樣是用Cmake編譯過後直接用code blocks執行就好嗎?
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